[딜사이트 신지하 기자] 현대차그룹 로봇 계열사 보스턴다이나믹스가 9일(현지시간) 발 대신 바퀴를 장착한 휴머노이드 로봇 '아틀라스'를 선보였다. 피겨 스케이트 선수처럼 공중에서 몸을 한 바퀴 돌린 뒤 착지하는 360도 회전 점프 등 고난도 동작을 매끄럽게 소화했다.

이날 보스턴다이나믹스는 자사 공식 유튜브 채널에 2분50초 분량의 바퀴형 아틀라스 영상을 올렸다. 영상 속 아틀라스는 기존 두 발이 아닌 바퀴를 굴려 실내를 자유롭게 누비며, 한창 달리다 뛰어올라 공중에서 360도 회전한 뒤 착지하거나 방향을 틀어 옆으로 빠르게 미끄러지는 '사이드 대시' 등을 선보였다.

한쪽 다리를 들어 올린 채 반대쪽 휠 하나로 버티거나, 바닥에 누웠다가 스스로 일어나 앞으로 빠르게 치고 나가기도 했다. 바닥과 닿는 조건이 수시로 바뀌어도 균형을 잃지 않고 전신 움직임을 정밀하게 조율한다는 점을 보여줬다.

현대차그룹은 "이번에 공개된 아틀라스 휠 타입은 구동 장치와 전신 제어 기술의 성능을 검증하기 위한 연구용 플랫폼"이라며 "상업화 계획은 없다"고 밝혔다.

보스턴다이나믹스는 모터와 전신 제어 기술의 반응을 다양한 조건에서 확인하고, 향후 극한 조건에서의 움직임과 신뢰성을 확보하기 위해 이번 연구를 진행했다.

로봇의 휠 주행은 출발과 회전, 정지 과정에서 모터가 실제 하중을 지탱하면서 높은 토크와 속도를 지속적으로 발휘해야 하는 만큼 모터의 성능 한계를 검증하기에 적합한 조건이기 때문이다.

보스턴다이나믹스는 시뮬레이션에서 다양한 동작을 반복 학습하는 강화학습도 적용했다. 이번 연구의 핵심은 실제 하드웨어의 특성을 가상환경에 정밀하게 반영, 학습한 동작을 실제 로봇에서도 안정적으로 구현할 수 있도록 하는 데 있다.

이를 위해 모터의 동작 특성을 가상 환경에 정밀하게 반영하고, 가상환경에서 학습한 동작을 실제 로봇에 적용하는 심투리얼(sim-to-real) 과정을 통해 시뮬레이션과 실제 하드웨어 간 차이를 줄이는 데 집중했다.

이러한 과정을 거쳐 아틀라스는 인간의 동작을 모사한 360도 회전 점프를 첫 시도 만에 성공적으로 수행할 수 있었다고 보스턴다이나믹스 측은 설명했다.

또 이번 프로젝트를 통해 정밀한 모터 제어와 강화학습 간 긴밀한 연계가 전신 제어 기술 고도화에 중요하다는 점을 확인했다고 전했다.

아틀라스 제어 엔지니어인 앤디 우는 "학습 과정에서 로봇이 점프하면서 측면으로 이동하는 사이드 대시를 수행하는 모습이 특히 인상적이었다"며 "학습 파이프라인을 통해 로봇이 스스로 휠을 굴려 이동하는 방법을 찾아냈을 땐 놀랍고 기분이 좋았다"고 말했다.